这则成语出自《三国演义》第七十四回《庞令明抬栋决死战，关云长放水淹七军》:"俗云：'初生之犊不惧虎。"成语"初生之犊不怕虎"即由此演变而来。

东汉末年，刘备从曹操手中夺取了汉中，并在此称王，下令关羽北取襄阳，进兵樊城。关羽部将廖化、关平率军攻打襄阳，曹操部将曹仁领兵抵抗，结果大败，退守樊城。曹操派大将于禁为征南将军，以勇将庞德为先锋，领兵前往樊城救援。

庞德率领先锋部队来到樊城，让兵士们抬着一口棺材，走在队伍的前面，表示誓与关羽决一死战。庞德耀武扬威，指名要关羽与他决战。关羽出战，两人大战百余回合，不分胜负，两军各自鸣金收兵。关羽回到营寨，对关平说："庞德的刀法非常娴熟，真不愧为曹营勇将啊。"关平说："俗话说：'刚生下来的小牛犊连老虎都不害怕。'对他不能轻视啊！"

关羽觉得靠武力一时难以战胜庞德，于是想出一条计谋。当时正值秋雨连绵，汉水猛涨，魏军营寨却扎在低洼之处，关羽掘开汉水大堤，水淹于禁七军，俘虏了于禁、庞德。于禁投降，而庞德却立而不跪，不肯屈服。关羽劝他投降，庞德反而出口大骂。于是，关羽下令杀了庞德。